Ciao giusto per capire sul tuo server è installato X Window ?
Se lanci l'applicazione startx ti si avvia gnome o kde ?
Puoi in ogni caso utilizzare CUPS seguendo un paio di accorgimenti.
1) Installa Xauth : yum install xorg-x11-xauth
2) Installa CUPS : yum install system-configi-printer
3) Quando ti colleghi al tuo server Centos da remoto usa : ssh -X root@"nomeservercentos"
Con il -X esporti la shell grafica
4) Se ti colleghi in locale sul tuo server Centos segui i primi due passi e poi ancia l'applicazione system-config-printer
A tal punto anche se hai la console nera ti si aprirà un interfaccia grafica che ti consentirà di configurare le tue stampanti c'è anche una altra strada e cioè quella di imparare a configurare cupsd da linea di comando usando il man ed editando i file .conf ma troverai la soluzione che ti ho dato più immediata.
P.S. ti allego un po' di lettura così impari bene:
http://www.redhat.com/docs/manuals/enterprise/RHEL-4-Manual/it/ref-guide/Ciao