Ciao, non ho capito molto bene cosa tu debba configurare. Cmq le possibili alternative a mio avviso sono 2.
1)Dal tuo pc winxp usi il programma putty (lo trovi gratuitamente online) e ti colleghi in ssh sul server in oggetto.
2)Fai installare da chi ha messo in piedi il server centos il servizio di rdesktop ed usi l'applicazione di gestione remota dentro winxp per collegarti al server.

Occhio che la seconda scelta è rischiosa inquanto rdesktop non è cifrato e le credenziali passano in chiaro. Di solito uso un canale ssh per cifrare la connessione . Prova a studiarti un attimo la situazione per capire se è necessario oppure no.
Non sò se passi da VPN oppure se il tuo server è sul pubblico.

Ciao